- Απαιτούμενα υλικά
- Κατανόηση των BLDC Motors
- Γιατί τα Drones και άλλα Multi-copters χρησιμοποιούν BLDC Motors;
- Γιατί χρειαζόμαστε μια ESC και ποια είναι η λειτουργία της;
- Μερικοί κοινοί όροι με BLDC και ESC:
- Διάγραμμα κυκλώματος ελέγχου κινητήρα Arduino BLDC
- Πρόγραμμα για BLDC Speed Control με χρήση του Arduino
- Έλεγχος κινητήρα Arduino BLDC
Η οικοδόμηση και η δουλειά τους, όπως θέλουμε, ήταν πάντα διασκεδαστική. Παρόλο που συμφωνήθηκε, η κατασκευή αντικειμένων που θα μπορούσαν να πετάξουν θα προκαλούσαν προκλητικά λίγο περισσότερο άγχος μεταξύ των χόμπι και των ειδών υλικού. Ναί! Μιλάω για ανεμόπτερα, ελικόπτερα, αεροπλάνα και κυρίως για πολλούς τροχούς. Σήμερα έχει γίνει πολύ εύκολο να δημιουργήσετε ένα μόνοι σας, λόγω της κοινοτικής υποστήριξης που διατίθεται στο διαδίκτυο. Ένα κοινό πράγμα με όλα τα πράγματα που πετούν είναι ότι χρησιμοποιούν έναν κινητήρα BLDC, οπότε ποιος είναι αυτός ο κινητήρας BLDC; Γιατί το χρειαζόμαστε για να πετάμε πράγματα; Τι είναι τόσο ξεχωριστό; Πώς να αγοράσετε το σωστό κινητήρα και να το συνδέσετε με τον ελεγκτή σας; Τι είναι το ESC και γιατί το χρησιμοποιούμε; Εάν έχετε ερωτήσεις όπως αυτές, τότε αυτό το σεμινάριο είναι η λύση μιας στάσης.
Βασικά λοιπόν σε αυτό το σεμινάριο θα ελέγξουμε το Brushless Motor με το Arduino. Εδώ το A2212 / 13T Sensorless BLDC outrunner motor χρησιμοποιείται με 20A Electronic Speed Controller (ESC). Αυτός ο κινητήρας χρησιμοποιείται συνήθως για την κατασκευή drone.
Απαιτούμενα υλικά
- Κινητήρας A2212 / 13T BLDC
- ESC (20Α)
- Πηγή ισχύος (12V 20A)
- Arduino
- Ποτενσιόμετρο
Κατανόηση των BLDC Motors
Το BLDC Motor σημαίνει κινητήρα Brush Less DC, χρησιμοποιείται συνήθως σε ανεμιστήρες οροφής και ηλεκτρικά οχήματα λόγω της ομαλής λειτουργίας του. Η χρήση κινητήρων BLDC σε ηλεκτρικά οχήματα εξηγείται προηγουμένως λεπτομερώς. Σε αντίθεση με άλλους κινητήρες, οι κινητήρες BLDC έχουν τρία καλώδια που βγαίνουν από αυτά και κάθε σύρμα σχηματίζει τη δική του φάση, δίνοντάς μας έτσι έναν τριφασικό κινητήρα. ΟΠΑ, τι!!??
Ναι, παρόλο που οι κινητήρες BLDC θεωρούνται κινητήρες DC, λειτουργούν με τη βοήθεια παλμικών κυμάτων. Ο ηλεκτρονικός ελεγκτής ταχύτητας (ESC) μετατρέπει την τάση DC από την μπαταρία σε παλμούς και την παρέχει στα 3 καλώδια του κινητήρα. Ανά πάσα στιγμή, μόνο δύο φάσεις του κινητήρα θα τροφοδοτηθούν, έτσι ώστε το ρεύμα να εισέρχεται μέσω μιας φάσης και να φεύγει μέσω μιας άλλης. Κατά τη διάρκεια αυτής της διαδικασίας το πηνίο στο εσωτερικό του κινητήρα ενεργοποιείται και ως εκ τούτου οι μαγνήτες στον ρότορα ευθυγραμμίζονται με το ενεργοποιημένο πηνίο. Στη συνέχεια, τα επόμενα δύο καλώδια ενεργοποιούνται από το ESC, η διαδικασία αυτή συνεχίζεται για να περιστραφεί ο κινητήρας. Η ταχύτητα του κινητήρα εξαρτάται από το πόσο γρήγορα ενεργοποιείται το πηνίο και η κατεύθυνση του κινητήρα εξαρτάται από τη σειρά με την οποία ενεργοποιούνται τα πηνία. Θα μάθουμε περισσότερα για το ESC αργότερα σε αυτό το άρθρο.
Υπάρχουν πολλοί τύποι κινητήρων BLDC, ας ρίξουμε μια ματιά στις πιο κοινές ταξινομήσεις.
Κινητήρας BLDC In-Runner και Out-Runner: Στο Runner BLDC Motors λειτουργούν όπως κάθε άλλος κινητήρας. Αυτός είναι ο άξονας στο εσωτερικό του κινητήρα περιστρέφεται ενώ το περίβλημα παραμένει σταθερό. Ενώ οι κινητήρες BLDC είναι ακριβώς το αντίθετο, το εξωτερικό περίβλημα του κινητήρα περιστρέφεται μαζί με τον άξονα ενώ το πηνίο στο εσωτερικό παραμένει σταθερό. Οι κινητήρες Outner Runner είναι πολύ πλεονεκτήματα στις ηλεκτρικές μοτοσικλέτες, καθώς το εξωτερικό περίβλημα (αυτό που περιστρέφεται) μετατρέπεται σε ζάντα για τα ελαστικά και επομένως αποφεύγεται ένας μηχανισμός ζεύξης. Επίσης, οι κινητήρες out runner τείνουν να δίνουν περισσότερη ροπή από ό, τι στους τύπους δρομέων, ως εκ τούτου γίνεται μια ιδανική επιλογή σε EV και Drones. Αυτό που χρησιμοποιούμε εδώ είναι επίσης ένας τύπος out runner.
Σημείωση: Υπάρχει ένας άλλος τύπος κινητήρα που ονομάζεται κινητήρες BLDC χωρίς κόγχη, οι οποίοι χρησιμοποιούνται επίσης για Drones τσέπης, έχουν διαφορετική αρχή λειτουργίας, αλλά προς το παρόν ας το παραλείψουμε για χάρη αυτού του σεμιναρίου.
Αισθητήρας και αισθητήρας BLDC χωρίς αισθητήρα: Για περιστροφή ενός κινητήρα BLDC χωρίς κανένα τράνταγμα, απαιτείται ανατροφοδότηση. Δηλαδή το ESC πρέπει να γνωρίζει τη θέση και τον πόλο των μαγνητών στον ρότορα, έτσι ώστε να ενεργοποιεί τον στάτορα ανάλογα. Αυτές οι πληροφορίες μπορούν να αποκτηθούν με δύο τρόπους. το ένα είναι τοποθετώντας τον αισθητήρα χώρου μέσα στον κινητήρα. Ο αισθητήρας αίθουσας θα ανιχνεύσει τον μαγνήτη και θα στείλει τις πληροφορίες στην ESC, αυτός ο τύπος κινητήρα ονομάζεται κινητήρας Sensord BLDC και χρησιμοποιείται σε ηλεκτρικά οχήματα. Η δεύτερη μέθοδος είναι με τη χρήση του πίσω EMF που παράγεται από τα πηνία όταν οι μαγνήτες τα διασχίζουν, αυτό δεν απαιτεί επιπλέον υλικό ή καλώδια το ίδιο το καλώδιο φάσης χρησιμοποιείται ως ανατροφοδότηση για τον έλεγχο του EMF. Αυτή η μέθοδος χρησιμοποιείται στον κινητήρα μας και είναι κοινή για drone και άλλα έργα πτήσης.
Γιατί τα Drones και άλλα Multi-copters χρησιμοποιούν BLDC Motors;
Υπάρχουν πολλοί τύποι δροσερών αεροσκαφών από το Quad copter έως τα ελικόπτερα και τα ανεμόπτερα, όλα έχουν ένα κοινό υλικό. Αυτοί είναι οι κινητήρες BLDC, αλλά γιατί; Γιατί χρησιμοποιούν έναν κινητήρα BLDC που είναι λίγο ακριβός σε σύγκριση με τους DC Motors;
Υπάρχουν αρκετοί βάσιμοι λόγοι για αυτό, ένας κύριος λόγος είναι ότι η ροπή που παρέχονται από αυτούς τους κινητήρες είναι πολύ υψηλή, η οποία είναι πολύ σημαντική για γρήγορη απόκτηση / χαλάρωση ώθησης για απογείωση ή προσγείωση ενός drone. Επίσης, αυτοί οι κινητήρες είναι διαθέσιμοι ως out runner που αυξάνουν ξανά την ώθηση των κινητήρων. Ένας άλλος λόγος για τον επιλεγμένο κινητήρα BLDC είναι η ομαλή λειτουργία του με λιγότερους κραδασμούς, αυτό είναι πολύ ιδανικό για το σταθερό drone μας στον αέρα.
Η αναλογία ισχύος προς βάρος ενός κινητήρα BLDC είναι πολύ υψηλή. Αυτό είναι πολύ σημαντικό επειδή οι κινητήρες που χρησιμοποιούνται στα drone πρέπει να έχουν υψηλή ισχύ (υψηλή ταχύτητα και υψηλή ροπή), αλλά πρέπει επίσης να έχουν μικρότερο βάρος. Ένας κινητήρας DC που θα μπορούσε να παρέχει την ίδια ροπή και ταχύτητα με αυτόν ενός κινητήρα BLDC θα είναι διπλάσιος από τον κινητήρα BLDC.
Γιατί χρειαζόμαστε μια ESC και ποια είναι η λειτουργία της;
Όπως γνωρίζουμε, κάθε κινητήρας BLDC απαιτεί κάποιο είδος ελεγκτή για να μετατρέψει την τάση DC από την μπαταρία σε παλμούς για να τροφοδοτήσει τα καλώδια φάσης του κινητήρα. Αυτός ο ελεγκτής ονομάζεται ESC που σημαίνει Ηλεκτρονικός ελεγκτής ταχύτητας. Η κύρια ευθύνη του ελεγκτή είναι να ενεργοποιήσει τα καλώδια φάσης των κινητήρων BLDC με μια σειρά έτσι ώστε ο κινητήρας να περιστρέφεται. Αυτό γίνεται ανιχνεύοντας το πίσω EMF από κάθε καλώδιο και ενεργοποιήστε το πηνίο ακριβώς όταν ο μαγνήτης διασχίζει το πηνίο. Υπάρχει λοιπόν μεγάλη λάμψη υλικού στο ESC που δεν εμπίπτει στο πεδίο αυτού του σεμιναρίου. Αλλά για να αναφέρουμε μόνο μερικά διαθέτει σύστημα ελέγχου ταχύτητας και ένα κύκλωμα εξολοθρευτή μπαταρίας.
Έλεγχος ταχύτητας βάσει PWM: Το ESC μπορεί να ελέγξει την ταχύτητα του κινητήρα BLDC διαβάζοντας το σήμα PWM που παρέχεται στο πορτοκαλί καλώδιο. Λειτουργεί πολύ παρόμοια με τους σερβοκινητήρες, το παρεχόμενο σήμα PWM θα πρέπει να έχει μια περίοδο 20ms και ο κύκλος λειτουργίας μπορεί να ποικίλει για να μεταβάλλει την ταχύτητα του κινητήρα BLDC. Επειδή η ίδια λογική ισχύει και για τους σερβοκινητήρες για τον έλεγχο της θέσης, μπορούμε να χρησιμοποιήσουμε την ίδια σερβο βιβλιοθήκη στο πρόγραμμα Arduino. Μάθετε να χρησιμοποιείτε το Servo με το Arduino εδώ.
Κύκλωμα Εξάλειψης Μπαταρίας (BEC): Σχεδόν όλα τα ESC συνοδεύονται από κύκλωμα εξομάλυνσης μπαταρίας Όπως υποδηλώνει το όνομα, αυτό το κύκλωμα εξαλείφει την ανάγκη ξεχωριστής μπαταρίας για μικροελεγκτή, σε αυτήν την περίπτωση δεν χρειαζόμαστε ξεχωριστή τροφοδοσία για την τροφοδοσία του Arduino. το ίδιο το ESC θα παρέχει ένα ρυθμιζόμενο + 5V που μπορεί να χρησιμοποιηθεί για την τροφοδοσία του Arduino μας. Υπάρχουν πολλοί τύποι κυκλωμάτων που ρυθμίζουν αυτήν την τάση κανονικά θα είναι γραμμική ρύθμιση για τα φθηνά ESC, αλλά μπορείτε επίσης να βρείτε αυτά με κυκλώματα εναλλαγής.
Firmware: Κάθε ESC έχει ένα πρόγραμμα υλικολογισμικού γραμμένο σε αυτό από τους κατασκευαστές. Αυτό το υλικολογισμικό καθορίζει σε μεγάλο βαθμό πώς ανταποκρίνεται το ESC. Μερικό από το δημοφιλές υλικολογισμικό είναι το Traditional, Simon-K και BL-Heli. Αυτό το υλικολογισμικό είναι επίσης προγραμματιζόμενο από τον χρήστη, αλλά δεν θα το εξετάσουμε σε αυτό το σεμινάριο.
Μερικοί κοινοί όροι με BLDC και ESC:
Εάν μόλις αρχίσατε να εργάζεστε με κινητήρες BLDC τότε ίσως να έχετε συναντήσει τους όρους όπως Φρενάρισμα, Απαλή εκκίνηση, Κατεύθυνση κινητήρα, Χαμηλή τάση, Χρόνος απόκρισης και Προώθηση. Ας ρίξουμε μια ματιά στο τι σημαίνουν αυτοί οι όροι.
Φρενάρισμα: Το φρενάρισμα είναι η ικανότητα του κινητήρα BLDC να σταματήσει να περιστρέφεται μόλις αφαιρεθεί το γκάζι. Αυτή η ικανότητα είναι πολύ σημαντική για τα multi-copters, καθώς πρέπει να αλλάζουν το RPM τους πιο συχνά σε ελιγμούς στον αέρα.
Μαλακή εκκίνηση: Η απαλή εκκίνηση είναι ένα σημαντικό χαρακτηριστικό που πρέπει να λάβετε υπόψη όταν ο κινητήρας BLDC σχετίζεται με το γρανάζι. Όταν ένας κινητήρας έχει ενεργοποιημένη τη μαλακή εκκίνηση, δεν θα αρχίσει να περιστρέφεται πολύ γρήγορα ξαφνικά, θα αυξάνει σταδιακά την ταχύτητα ανεξάρτητα από το πόσο γρήγορα δόθηκε το γκάζι. Αυτό θα μας βοηθήσει στη μείωση της φθοράς των γραναζιών που συνδέονται με τους κινητήρες (εάν υπάρχουν).
Κατεύθυνση κινητήρα: Η κατεύθυνση του κινητήρα στους κινητήρες BLDC κανονικά δεν αλλάζει κατά τη λειτουργία. Αλλά κατά τη συναρμολόγηση, ο χρήστης μπορεί να χρειαστεί να αλλάξει την κατεύθυνση στην οποία περιστρέφεται ο κινητήρας. Ο ευκολότερος τρόπος για να αλλάξετε την κατεύθυνση του κινητήρα είναι απλά να αλλάξετε τα δύο καλώδια του κινητήρα.
Διακοπή χαμηλής τάσης: Μόλις βαθμονομηθούμε, θα χρειαζόμασταν πάντα οι κινητήρες BLDC να λειτουργούν με την ίδια συγκεκριμένη ταχύτητα για μια συγκεκριμένη τιμή του γκαζιού. Αλλά αυτό είναι δύσκολο να επιτευχθεί επειδή οι κινητήρες τείνουν να μειώνουν την ταχύτητά τους για την ίδια τιμή του γκάζι με τη μείωση της τάσης της μπαταρίας. Για να το αποφύγουμε αυτό, κανονικά προγραμματίζουμε το ESC να σταματήσει να λειτουργεί όταν η τάση της μπαταρίας έχει φτάσει κάτω από την τιμή κατωφλίου, αυτή η λειτουργία ονομάζεται Διακοπή χαμηλής τάσης και είναι χρήσιμη σε drone.
Χρόνος απόκρισης: Η ικανότητα του κινητήρα να αλλάζει γρήγορα την ταχύτητά του με βάση την αλλαγή στο γκάζι ονομάζεται χρόνος απόκρισης. Όσο μικρότερος είναι ο χρόνος απόκρισης τόσο καλύτερος θα είναι ο έλεγχος.
Advance: Το Advance είναι ένα πρόβλημα ή περισσότερο σαν ένα σφάλμα με κινητήρες BLDC. Όλοι οι κινητήρες BLDC έχουν λίγη πρόοδο σε αυτούς. Αυτό συμβαίνει όταν τα πηνία στάτη ενεργοποιούνται, ο ρότορας έλκεται προς αυτόν λόγω του μόνιμου μαγνήτη που υπάρχει πάνω τους. Αφού προσελκύσει, ο ρότορας τείνει να κινείται λίγο πιο μπροστά προς την ίδια κατεύθυνση πριν το πηνίο απενεργοποιηθεί και μετά το επόμενο πηνίο ενεργοποιείται. Αυτή η κίνηση ονομάζεται «Advance» και θα δημιουργήσει προβλήματα όπως τρεμόπαιγμα, θέρμανση, θόρυβος κ.λπ. Έτσι, αυτό είναι κάτι που ένα καλό ESC πρέπει να αποφεύγει από μόνο του.
Εντάξει, αρκετή θεωρία ας ξεκινήσουμε με το υλικό συνδέοντας τον κινητήρα με το Arduino.
Διάγραμμα κυκλώματος ελέγχου κινητήρα Arduino BLDC
Ακολουθεί το διάγραμμα κυκλώματος του Control Brushless Motor με το Arduino
Η σύνδεση για τη διασύνδεση του κινητήρα BLDC με το Arduino είναι αρκετά απλή. Το ESC χρειάζεται πηγή ισχύος τουλάχιστον 12V και 5A. Σε αυτό το σεμινάριο έχω χρησιμοποιήσει το RPS μου ως πηγή ενέργειας, αλλά μπορείτε επίσης να χρησιμοποιήσετε μια μπαταρία Li-Po για να τροφοδοτήσετε το ESC. Τα τριφασικά καλώδια του ESC πρέπει να συνδέονται με τα τριφασικά καλώδια των κινητήρων, δεν υπάρχει καμία σειρά για τη σύνδεση αυτών των καλωδίων μπορείτε να τα συνδέσετε με οποιαδήποτε σειρά.
Προειδοποίηση: Ορισμένα ESC δεν θα έχουν βύσματα πάνω τους, σε αυτήν την περίπτωση βεβαιωθείτε ότι η σύνδεσή σας είναι σταθερή και προστατεύστε τα εκτεθειμένα καλώδια χρησιμοποιώντας μονωτική ταινία. Δεδομένου ότι θα υπάρξει υψηλό ρεύμα που διέρχεται από τις φάσεις, οποιοδήποτε σύντομο θα οδηγήσει σε μόνιμη ζημιά του ESC και του κινητήρα.
Το κύκλωμα BEC (Battery Eliminator) στο ίδιο το ESC θα ρυθμίσει ένα + 5V που μπορεί να χρησιμοποιηθεί για την ενεργοποίηση του Arduino Board. Τέλος, για να ρυθμίσουμε την ταχύτητα του κινητήρα BLDC, χρησιμοποιούμε επίσης ποτενσιόμετρο συνδεδεμένο με πείρο A0 του Arduino
Πρόγραμμα για BLDC Speed Control με χρήση του Arduino
Πρέπει να δημιουργήσουμε ένα σήμα PWM με ποικίλο κύκλο λειτουργίας από 0% έως 100% με συχνότητα 50Hz. Ο κύκλος λειτουργίας πρέπει να ελέγχεται χρησιμοποιώντας ποτενσιόμετρο, ώστε να μπορούμε να ελέγξουμε την ταχύτητα του κινητήρα. Ο κωδικός για να γίνει αυτό είναι παρόμοιος με τον έλεγχο των σερβοκινητήρων, καθώς απαιτούν επίσης σήμα PWM με συχνότητα 50Hz. Ως εκ τούτου, χρησιμοποιούμε την ίδια σερβο βιβλιοθήκη από το Arduino. Ο πλήρης κωδικός βρίσκεται στο κάτω μέρος αυτής της σελίδας πιο κάτω. Εξηγώ τον κώδικα σε μικρά αποσπάσματα. Και αν είστε νέοι στο Arduino ή το PWM τότε, πρώτα χρησιμοποιήστε το PWM με το Arduino και ελέγξτε το σερβο χρησιμοποιώντας το Arduino.
Το σήμα PWM μπορεί να δημιουργηθεί μόνο στους ακροδέκτες που υποστηρίζουν το PWM από υλικό, αυτές οι ακίδες συνήθως αναφέρονται με ένα σύμβολο ~. Στο Arduino UNO, ο πείρος 9 μπορεί να δημιουργήσει σήμα PWM, οπότε συνδέουμε τον πείρο σήματος ESC (πορτοκαλί καλώδιο) στον ακροδέκτη 9, αναφέρουμε επίσης τον ίδιο κωδικό πανδοχείου χρησιμοποιώντας την ακόλουθη γραμμή
ESC. Attach (9);
Πρέπει να δημιουργήσουμε σήμα PWM διαφορετικού κύκλου λειτουργίας από 0% έως 100%. Για κύκλο λειτουργίας 0% το POT θα εξάγει 0V (0) και για κύκλο λειτουργίας 100% το POT θα εξάγει 5V (1023). Εδώ το δοχείο συνδέεται με τον ακροδέκτη A0, οπότε πρέπει να διαβάσουμε την αναλογική τάση από το POT χρησιμοποιώντας τη λειτουργία αναλογικής ανάγνωσης όπως φαίνεται παρακάτω
int throttle = analogRead (A0);
Στη συνέχεια, πρέπει να μετατρέψουμε την τιμή από 0 σε 1023 σε 0 σε 180, επειδή η τιμή 0 θα δημιουργήσει 0% PWM και η τιμή 180 θα δημιουργήσει 100% κύκλο λειτουργίας. Οποιεσδήποτε τιμές άνω των 180 δεν θα έχουν νόημα. Έτσι αντιστοιχίζουμε την τιμή στο 0-180 χρησιμοποιώντας τη λειτουργία χάρτη όπως φαίνεται παρακάτω.
throttle = χάρτης (γκάζι, 0, 1023, 0, 180);
Τέλος, πρέπει να στείλουμε αυτήν την τιμή στη συνάρτηση servo έτσι ώστε να μπορεί να δημιουργήσει το σήμα PWM σε αυτόν τον πείρο. Εφόσον έχουμε ορίσει το servo αντικείμενο ως ESC, ο κώδικας θα μοιάζει με τον παρακάτω, όπου η μεταβλητή πεταλούδα περιέχει την τιμή από 0-180 για τον έλεγχο του κύκλου λειτουργίας του σήματος PWM
ESC.write (γκάζι);
Έλεγχος κινητήρα Arduino BLDC
Πραγματοποιήστε τις συνδέσεις σύμφωνα με το διάγραμμα κυκλώματος και ανεβάστε τον κωδικό στο Arduino και ενεργοποιήστε το ESC. Βεβαιωθείτε ότι έχετε τοποθετήσει τον κινητήρα BLDC σε κάτι, αφού ο κινητήρας θα πηδήξει παντού όταν περιστρέφεται. Μόλις ενεργοποιηθεί η ρύθμιση, το ESC σας θα κάνει έναν τόνο καλωσορίσματος και θα συνεχίσει να ηχεί μέχρι το σήμα γκαζιού να φτάσει στα όρια, απλή αύξηση του POT από 0V σταδιακά και ο τόνος ήχου θα σταματήσει, αυτό σημαίνει ότι παρέχουμε τώρα PWM σήμα πάνω από την χαμηλότερη τιμή κατωφλίου και καθώς αυξάνετε περαιτέρω ο κινητήρας σας θα αρχίσει να περιστρέφεται αργά. Όσο περισσότερη τάση παρέχετε τόσο μεγαλύτερη ταχύτητα θα πάρει ο κινητήρας, τελικά όταν η τάση φτάσει πάνω από το ανώτατο όριο ο κινητήρας θα σταματήσει. Στη συνέχεια, μπορείτε να επαναλάβετε τη διαδικασία.
Η πλήρης λειτουργία αυτού του Arduino BLDC Controller βρίσκεται επίσης στον παρακάτω σύνδεσμο βίντεο. Εάν είχατε αντιμετωπίσει κάποιο πρόβλημα με το να δουλέψετε, μη διστάσετε να χρησιμοποιήσετε την ενότητα σχολίων ή να χρησιμοποιήσετε τα φόρουμ για περισσότερη τεχνική βοήθεια.