Τι είναι το lidar και πώς λειτουργεί

Αυτοκίνητα χωρίς οδηγό που ήταν μια από τις μεγαλύτερες τεχνολογικές φαντασιώσεις της δεκαετίας του 1990 (τροφοδοτήθηκαν από προηγούμενες ταινίες όπως το "The Love Bug" και το "Demolition Man"), είναι πραγματικότητα σήμερα, χάρη στην τεράστια πρόοδο που έχει σημειωθεί σε αρκετές τεχνολογίες, ειδικά το LIDAR.

Τι είναι το LiDAR;

Το LIDAR (σημαίνει Ανίχνευση φωτός και Ranging) είναι μια τεχνολογία εύρους που μετρά την απόσταση ενός αντικειμένου πυροβολώντας ακτίνες φωτός στο αντικείμενο και χρησιμοποιεί το χρόνο και το μήκος κύματος της ανακλώμενης δέσμης φωτός για να εκτιμήσει την απόσταση και σε ορισμένες εφαρμογές (Laser Εικόνα), δημιουργήστε μια τρισδιάστατη αναπαράσταση του αντικειμένου.

Ενώ η ιδέα πίσω από το λέιζερ μπορεί να εντοπιστεί στο έργο του EH Synge το 1930, δεν ήταν κάτι μέχρι τις αρχές της δεκαετίας του 1960, μετά την εφεύρεση του λέιζερ. Ουσιαστικά ένας συνδυασμός απεικόνισης εστιασμένης με λέιζερ με τη δυνατότητα υπολογισμού των αποστάσεων χρησιμοποιώντας την τεχνική του χρόνου πτήσης, βρήκε τις πρώτες εφαρμογές της στη Μετεωρολογία, όπου χρησιμοποιήθηκε για τη μέτρηση των νεφών και στο Διάστημα, όπου χρησιμοποιήθηκε ένα υψόμετρο λέιζερ για τη χαρτογράφηση του επιφάνεια του φεγγαριού κατά την αποστολή του Απόλλωνα 15. Έκτοτε, η τεχνολογία έχει βελτιωθεί και έχει χρησιμοποιηθεί σε διάφορες εφαρμογές όπως: ανίχνευση σεισμικών δραστηριοτήτων, ωκεανογραφία, αρχαιολογία και πλοήγηση για να αναφέρουμε μερικά.

Πώς λειτουργεί το LiDAR

Η τεχνολογία είναι αρκετά παρόμοια με εκείνη του RADAR (πλοήγηση ραδιοκυμάτων που χρησιμοποιείται από πλοία και αεροπλάνα) και SONAR (ανίχνευση υποβρύχιων αντικειμένων και πλοήγηση με χρήση ήχου, που χρησιμοποιείται κυρίως από υποβρύχια) που χρησιμοποιούν και οι δύο την αρχή της αντανάκλασης των κυμάτων για την ανίχνευση αντικειμένων και την απόσταση εκτίμηση. Ωστόσο, ενώ το RADAR βασίζεται σε ραδιοκύματα και το SONAR βασίζεται σε ήχους, το LIDAR βασίζεται σε δέσμες φωτός (Laser).

Το LIDAR χρησιμοποιεί φως σε διαφορετικά μήκη κύματος συμπεριλαμβανομένων: υπεριώδες, ορατό ή σχεδόν υπέρυθρο φως σε αντικείμενα εικόνας και είναι, ως τέτοιο, ικανό να ανιχνεύσει κάθε είδους συνθέσεις υλικών, συμπεριλαμβανομένων: μη μέταλλα, πετρώματα, βροχή, χημικές ενώσεις, αερολύματα, σύννεφα και ακόμη και μεμονωμένα μόρια. Τα συστήματα LIDAR θα μπορούσαν να πυροδοτήσουν έως και 1.000.000 παλμούς φωτός ανά δευτερόλεπτο και να χρησιμοποιήσουν το χρόνο που απαιτείται για την ανάκλαση των παλμών στο σαρωτή για να προσδιοριστεί η απόσταση στην οποία βρίσκονται τα αντικείμενα και οι επιφάνειες γύρω από το σαρωτή. Η τεχνική που χρησιμοποιείται για τον προσδιορισμό της απόστασης είναι γνωστή ως χρόνος πτήσης και η εξίσωση δίνεται παρακάτω.

Απόσταση = (Ταχύτητα φωτός x Χρόνος πτήσης) / 2

Στις περισσότερες εφαρμογές, εκτός από τη μακρινή μέτρηση, δημιουργείται ένας τρισδιάστατος χάρτης του περιβάλλοντος / αντικειμένου στο οποίο πυροδοτήθηκε η δέσμη φωτός. Αυτό γίνεται με συνεχή πυροδότηση της δέσμης λέιζερ στο αντικείμενο ή στο περιβάλλον.

Είναι σημαντικό να σημειωθεί ότι, σε αντίθεση με την κατοπτρική ανάκλαση τύπου που μπορεί να επιτευχθεί σε επίπεδο κάτοπτρα, η αντανάκλαση που παρατηρείται στα συστήματα LIDAR είναι αντανάκλαση με οπίσθιο φωτισμό καθώς τα φωτεινά κύματα διαχέονται πίσω από την κατεύθυνση που ήρθαν. Ανάλογα με την εφαρμογή, τα συστήματα LIDAR χρησιμοποιούν διαφορετικές παραλλαγές backscattering, συμπεριλαμβανομένων των σκέδασης Rayleigh και Raman,

Συστατικά ενός συστήματος LIDAR

Ένα σύστημα LIDAR αποτελείται συνήθως από 5 στοιχεία τα οποία αναμένεται να υπάρχουν ανεξάρτητα από παραλλαγές λόγω εφαρμογής. Αυτά τα κύρια συστατικά περιλαμβάνουν:

Λέιζερ
Σύστημα σαρωτών και οπτικών
Επεξεργαστής
Ακριβής ηλεκτρονική χρονισμού
Αδρανειακή μονάδα μέτρησης και GPS

1. Λέιζερ

Το λέιζερ χρησιμεύει ως πηγή ενέργειας για τους παλμούς φωτός. Το μήκος κύματος του λέιζερ που αναπτύσσεται σε συστήματα LIDAR διαφέρει από τη μία εφαρμογή στην άλλη λόγω των ειδικών απαιτήσεων ορισμένων εφαρμογών. Για παράδειγμα, τα συστήματα Airborne LiDAR χρησιμοποιούν λέιζερ YAG που αντλούνται με δίοδο 1064 nm, ενώ τα βαθυμετρικά συστήματα χρησιμοποιούν λέιζερ YAG με αντλία διπλής διόδου 532nm που διεισδύουν στο νερό (έως 40 μέτρα) με πολύ λιγότερη εξασθένηση από την έκδοση 1064nm. Ωστόσο, ανεξάρτητα από τις εφαρμογές, τα λέιζερ που χρησιμοποιούνται είναι συνήθως χαμηλής ενέργειας για να διασφαλιστεί η ασφάλεια.

2. Σαρωτής και οπτικά

Οι σαρωτές αποτελούν σημαντικό μέρος οποιουδήποτε συστήματος LIDAR. Είναι υπεύθυνοι για την προβολή παλμών λέιζερ σε επιφάνειες και τη λήψη των ανακλώμενων παλμών από την επιφάνεια. Η ταχύτητα με την οποία οι εικόνες αναπτύσσονται από ένα σύστημα LIDAR εξαρτάται από την ταχύτητα με την οποία οι σαρωτές συλλαμβάνουν τις πίσω ακτίνες. Ανεξάρτητα από την εφαρμογή, τα οπτικά που χρησιμοποιούνται σε ένα σύστημα LIDAR πρέπει να είναι υψηλής ακρίβειας και ποιότητας για να επιτευχθούν τα καλύτερα αποτελέσματα ειδικά για τη χαρτογράφηση. Ο τύπος των φακών, η συγκεκριμένη επιλογή γυαλιού, μαζί με τα οπτικά επιχρίσματα που χρησιμοποιούνται είναι σημαντικοί καθοριστικοί παράγοντες της ανάλυσης και των δυνατοτήτων εμβέλειας του LIDAR.

Ανάλογα με την εφαρμογή, μπορεί να χρησιμοποιηθεί μια ποικιλία μεθόδων σάρωσης για διαφορετικές αναλύσεις. Η σάρωση αζιμουθίου και ανύψωσης και η σάρωση διπλού άξονα είναι μερικές από τις πιο δημοφιλείς μεθόδους σάρωσης.

3. Επεξεργαστές

Ένας επεξεργαστής υψηλής χωρητικότητας βρίσκεται συνήθως στην καρδιά οποιουδήποτε συστήματος LIDAR. Χρησιμοποιείται για το συγχρονισμό και τον συντονισμό των δραστηριοτήτων όλων των επιμέρους στοιχείων του συστήματος LIDAR διασφαλίζοντας ότι όλα τα στοιχεία λειτουργούν όταν πρέπει. Ο επεξεργαστής ενσωματώνει τα δεδομένα από το σαρωτή, το χρονόμετρο (εάν δεν είναι ενσωματωμένο στο υποσύστημα επεξεργασίας), το GPS και το IMU για την παραγωγή δεδομένων σημείου LIDAR. Αυτά τα δεδομένα σημείου ανύψωσης χρησιμοποιούνται στη συνέχεια για τη δημιουργία χαρτών ανάλογα με την εφαρμογή. Στα Αυτοκίνητα χωρίς οδηγό, τα σημειακά δεδομένα χρησιμοποιούνται για να παρέχουν έναν χάρτη του περιβάλλοντος σε πραγματικό χρόνο για να βοηθήσουν τα αυτοκίνητα με αποφυγή εμποδίων και γενική πλοήγηση.

Με το φως να ταξιδεύει με ταχύτητα περίπου 0,3 μέτρα ανά νανοδευτερόλεπτα και χιλιάδες δέσμες που αντανακλώνται συνήθως πίσω στο σαρωτή, ο επεξεργαστής συνήθως απαιτείται να είναι υψηλής ταχύτητας με υψηλές δυνατότητες επεξεργασίας. Έτσι, οι εξελίξεις στη δύναμη επεξεργασίας των υπολογιστικών στοιχείων υπήρξαν ένας από τους σημαντικότερους κινητήρες της τεχνολογίας LIDAR.

4. Ηλεκτρονικά χρονισμού

Ο ακριβής χρονισμός είναι ουσιαστικής σημασίας στα συστήματα LIDAR καθώς ολόκληρη η λειτουργία βασίζεται εγκαίρως. Τα ηλεκτρονικά χρονισμού αντιπροσωπεύουν το υποσύστημα LIDAR που καταγράφει την ακριβή ώρα που αφήνει ένας παλμός λέιζερ και τον ακριβή χρόνο που επιστρέφει στο σαρωτή.

Η ακρίβεια και η ακρίβεια δεν μπορούν να τονιστούν υπερβολικά. Λόγω της διάσπαρτης ανάκλασης, οι παλμοί που αποστέλλονται συνήθως έχουν πολλές επιστροφές, καθεμία από τις οποίες πρέπει να χρονομετρηθεί με ακρίβεια για να εξασφαλιστεί η ακρίβεια των δεδομένων.

5. Αδρανειακή μονάδα μέτρησης και GPS

Όταν ένας αισθητήρας LiDAR είναι τοποθετημένος σε κινητή πλατφόρμα όπως δορυφόροι, αεροπλάνα ή αυτοκίνητα, είναι απαραίτητο να προσδιοριστεί η απόλυτη θέση και ο προσανατολισμός του αισθητήρα για τη διατήρηση χρήσιμων δεδομένων. Αυτό επιτυγχάνεται με τη χρήση ενός συστήματος αδρανειακής μέτρησης (IMU) και ενός παγκόσμιου συστήματος εντοπισμού θέσης (GPS). Το IMU συνήθως αποτελείται από επιταχυνσιόμετρο, γυροσκόπιο και μαγνητόμετρο για τη μέτρηση της ταχύτητας, του προσανατολισμού και των βαρυτικών δυνάμεων, που συνδυάζονται μαζί, για τον προσδιορισμό του γωνιακού προσανατολισμού (Pitch, roll και Yaw) του σαρωτή σε σχέση με το έδαφος. Το GPS από την άλλη πλευρά παρέχει ακριβείς γεωγραφικές πληροφορίες σχετικά με τη θέση του αισθητήρα, επιτρέποντας έτσι την άμεση γεωαναφορά των σημείων του αντικειμένου.Αυτά τα δύο συστατικά παρέχουν τη μέθοδο για τη μετάφραση δεδομένων αισθητήρα σε στατικά σημεία για χρήση σε μια ποικιλία συστημάτων.

Οι επιπλέον πληροφορίες που λαμβάνονται χρησιμοποιώντας το GPS και το IMU είναι ζωτικής σημασίας για την ακεραιότητα των δεδομένων που αποκτήθηκαν και συμβάλλει στη διασφάλιση της σωστής εκτίμησης της απόστασης από τις επιφάνειες, ειδικά σε εφαρμογές LIDAR για κινητά όπως τα αυτόνομα οχήματα και τα συστήματα φαντασίας που βασίζονται στο Air Plane.

Τύποι LiDAR

Ενώ τα συστήματα LIDAR μπορούν να ταξινομηθούν σε τύπους με βάση αρκετούς παράγοντες, υπάρχουν τρεις γενικοί τύποι συστημάτων LIDAR που είναι:

Εύρος εύρεσης LIDAR
Διαφορική απορρόφηση LIDAR
Doppler LIDAR

1. RID Finder LIDAR

Αυτά είναι τα πιο απλά συστήματα LIDAR. Χρησιμοποιούνται για τον προσδιορισμό της απόστασης από το σαρωτή LIDAR σε ένα αντικείμενο ή επιφάνεια. Χρησιμοποιώντας την αρχή του χρόνου πτήσης που περιγράφεται στην ενότητα «πώς λειτουργεί», ο χρόνος που απαιτείται για να χτυπήσει η δέσμη ανάκλασης στο σαρωτή χρησιμοποιείται για τον προσδιορισμό της απόστασης μεταξύ του συστήματος LIDAR και του αντικειμένου.

2. Διαφορική απορρόφηση LIDAR

Τα συστήματα διαφορικής απορρόφησης LIDAR (μερικές φορές αναφέρονται ως DIAL), χρησιμοποιούνται συνήθως στη διερεύνηση της παρουσίας ορισμένων μορίων ή υλικών. Τα συστήματα DIAL συνήθως πυροδοτούν ακτίνες λέιζερ δύο μήκους κύματος που επιλέγονται με τέτοιο τρόπο ώστε ένα από τα μήκη κύματος να απορροφάται από το μόριο που μας ενδιαφέρει ενώ το άλλο μήκος κύματος δεν θα είναι. Η απορρόφηση μιας από τις δέσμες οδηγεί σε διαφορά (διαφορική απορρόφηση) στην ένταση των δοκών επιστροφής που λαμβάνονται από το σαρωτή. Αυτή η διαφορά χρησιμοποιείται στη συνέχεια για να συναχθεί το επίπεδο παρουσίας του μορίου που ερευνάται. Το DIAL έχει χρησιμοποιηθεί για τη μέτρηση των χημικών συγκεντρώσεων (όπως όζον, υδρατμοί, ρύποι) στην ατμόσφαιρα.

3. Doppler LIDAR

Το Doppler LiDAR χρησιμοποιείται για τη μέτρηση της ταχύτητας ενός στόχου. Όταν οι ακτίνες φωτός που εκτοξεύονται από το LIDAR χτυπήσουν έναν στόχο που κινείται προς ή μακριά από το LIDAR, το μήκος κύματος του φωτός που ανακλάται / διασκορπίζεται από τον στόχο θα αλλάξει ελαφρώς. Αυτό είναι γνωστό ως Doppler shift - ως αποτέλεσμα, το Doppler LiDAR. Εάν ο στόχος απομακρύνεται από το LiDAR, το φως επιστροφής θα έχει μεγαλύτερο μήκος κύματος (μερικές φορές αναφέρεται ως κόκκινη μετατόπιση), εάν κινείται προς το LiDAR, το φως επιστροφής θα βρίσκεται σε μικρότερο μήκος κύματος (μπλε μετατοπισμένο).

Μερικές από τις άλλες ταξινομήσεις στις οποίες τα συστήματα LIDAR ομαδοποιούνται σε τύπους περιλαμβάνουν:

Πλατφόρμα
Τύπος Backscattering

Τύποι LiDAR βάσει πλατφόρμας

Χρησιμοποιώντας την πλατφόρμα ως κριτήρια, τα συστήματα LIDAR μπορούν να ομαδοποιηθούν σε τέσσερις τύπους όπως:

Επίγεια LIDAR
Αερομεταφερόμενο LIDAR
Spaceborne LIDAR
Κίνηση LIDAR

Αυτά τα LIDAR διαφέρουν ως προς την κατασκευή, τα υλικά, το μήκος κύματος, την προοπτική και άλλους παράγοντες που επιλέγονται συνήθως για να ταιριάζουν σε ό, τι λειτουργεί στο περιβάλλον για το οποίο πρόκειται να αναπτυχθούν.

Τύποι LIDAR Με βάση τον τύπο Backscattering

Κατά τη διάρκεια της περιγραφής μου για το πώς λειτουργούν τα συστήματα LIDAR, ανέφερα ότι η αντανάκλαση στο LIDAR γίνεται μέσω backscattering. Διαφορετικός τύπος εξόδων backscattering και μερικές φορές χρησιμοποιείται για την περιγραφή του τύπου LIDAR. Οι τύποι backscattering περιλαμβάνουν:

Μαι
Ρέιλι
Ραμάν
Φθορισμός

Εφαρμογές του LiDAR

Λόγω της ακραίας ακρίβειας και της ευελιξίας του, το LIDAR διαθέτει μεγάλο αριθμό εφαρμογών, ιδίως την παραγωγή χαρτών υψηλής ανάλυσης. Εκτός από την έρευνα, το LIDAR έχει χρησιμοποιηθεί στη γεωργία, την αρχαιολογία και στα ρομπότ, καθώς αυτή τη στιγμή είναι ένας από τους σημαντικότερους ενεργοποιητές του αυτόνομου αγώνα οχημάτων, είναι ο κύριος αισθητήρας που χρησιμοποιείται στα περισσότερα οχήματα με το σύστημα LIDAR να παίζει ρόλο παρόμοιο με αυτόν τα μάτια για τα οχήματα.

Υπάρχουν 100s από άλλες εφαρμογές του LiDAR και θα προσπαθήσουμε να αναφέρω όσο το δυνατόν περισσότερες παρακάτω.

Αυτόνομα οχήματα
3D απεικόνιση
Έρευνα γης
Επιθεώρηση γραμμής ισχύος
Τουρισμός και διαχείριση πάρκων
Περιβαλλοντική εκτίμηση για την προστασία των δασών
Μοντελοποίηση πλημμυρών
Οικολογική και ταξινόμηση γης
Μοντελοποίηση ρύπανσης
Εξερεύνηση πετρελαίου και φυσικού αερίου
Μετεωρολογία
Ωκεανογραφία
Κάθε είδους στρατιωτικές εφαρμογές
Σχεδιασμός κυττάρων δικτύου
Αστρονομία

Περιορισμοί LiDAR

Το LIDAR όπως κάθε άλλη τεχνολογία έχει τα μειονεκτήματά του. Το εύρος και η ακρίβεια των συστημάτων LIDAR επηρεάζονται άσχημα κατά τη διάρκεια κακών καιρικών συνθηκών. Για παράδειγμα, σε ομιχλώδεις συνθήκες, δημιουργείται σημαντική ποσότητα λανθασμένων σημάτων λόγω του ότι οι ακτίνες αντανακλούν την ομίχλη. Αυτό συνήθως οδηγεί στο φαινόμενο σκέδασης των μικρών και ως εκ τούτου, ένα μεγάλο μέρος της ακτινοβολημένης δέσμης δεν επιστρέφει στο σαρωτή. Ένα παρόμοιο περιστατικό παρατηρείται με τη βροχή καθώς τα σωματίδια βροχής προκαλούν ψευδείς αποδόσεις.

Εκτός από τον καιρό, τα συστήματα LIDAR μπορούν να ξεγελαστούν (είτε εσκεμμένα είτε ανεξίτηλα) για να σκεφτούν ότι υπάρχει ένα αντικείμενο αναβοσβήνοντας «φώτα» σε αυτό. Σύμφωνα με μια δημοσίευση που δημοσιεύθηκε το 2015, το να αναβοσβήνει ένας απλός δείκτης λέιζερ στο σύστημα LIDAR που είναι τοποθετημένος σε αυτόνομα οχήματα θα μπορούσε να αποπροσανατολίσει τα συστήματα πλοήγησης του οχήματος, δίνοντάς του την εντύπωση της ύπαρξης ενός αντικειμένου όπου δεν υπάρχει. Αυτό το ελάττωμα ειδικά στην εφαρμογή λέιζερ χωρίς οδηγό αυτοκινήτου, ανοίγει πολλές ανησυχίες για την ασφάλεια, καθώς δεν θα χρειαστεί πολύς χρόνος για τους carjackers να βελτιώσουν την αρχή για χρήση σε επιθέσεις. Θα μπορούσε επίσης να οδηγήσει σε ατυχήματα με τα αυτοκίνητα να σταματούν ξαφνικά στη μέση του δρόμου αν αισθανθούν αυτό που πίστευαν ότι ήταν άλλο αυτοκίνητο ή πεζό.

Πλεονεκτήματα και μειονεκτήματα του LiDAR

Για να ολοκληρώσουμε αυτό το άρθρο, πιθανότατα θα πρέπει να εξετάσουμε τους λόγους για τους οποίους το LIDAR θα μπορούσε να είναι κατάλληλο για το έργο σας και τους λόγους για τους οποίους πιθανώς πρέπει να το αποφύγετε.

Πλεονεκτήματα

1. Υψηλή ταχύτητα και ακριβής λήψη δεδομένων

2. Υψηλή διείσδυση

3. Δεν επηρεάζεται από την ένταση του φωτός στο περιβάλλον του και μπορεί να χρησιμοποιηθεί τη νύχτα ή στον ήλιο.

4. Απεικόνιση υψηλής ανάλυσης σε σύγκριση με άλλες μεθόδους.

5. Χωρίς γεωμετρικές παραμορφώσεις

6. Ενσωματώνεται εύκολα με άλλες μεθόδους απόκτησης δεδομένων.

7. Το LIDAR έχει ελάχιστη ανθρώπινη εξάρτηση που είναι καλή σε ορισμένες εφαρμογές όπου το ανθρώπινο σφάλμα θα μπορούσε να επηρεάσει την αξιοπιστία των δεδομένων.

Μειονεκτήματα

1. Το κόστος του LIDAR το καθιστά υπερβολικό για ορισμένα έργα. Το LIDAR περιγράφεται καλύτερα ως σχετικά ακριβό.

2. Τα συστήματα LIDAR έχουν χαμηλή απόδοση σε συνθήκες έντονης βροχής, ομίχλης ή χιονιού.

3. Τα συστήματα LIDAR δημιουργούν μεγάλα σύνολα δεδομένων που απαιτούν υψηλούς υπολογιστικούς πόρους για επεξεργασία.

4. Αξιόπιστο σε τυρβώδεις εφαρμογές νερού.

5. Ανάλογα με το μήκος κύματος που υιοθετήθηκε, η απόδοση των συστημάτων LIDAR είναι περιορισμένο υψόμετρο καθώς οι παλμοί που πυροδοτούνται σε ορισμένα είδη LIDAR καθίστανται αναποτελεσματικοί σε ορισμένα υψόμετρα.

LIDAR για χόμπι και δημιουργούς

Λόγω του κόστους των LIDAR, τα περισσότερα από τα συστήματα LIDAR στην αγορά (όπως τα velodyne LIDAR) χρησιμοποιούνται σε βιομηχανικές εφαρμογές (για να συγκεντρώσουν όλες τις "μη-χόμπι" εφαρμογές).

Το πλησιέστερο στο σύστημα LIDAR "hobbyist grade" που διατίθεται αυτήν τη στιγμή είναι οι αισθητήρες LiDAR Solid-State iLidar που σχεδιάστηκαν από την Hybo. Είναι ένα μικρό σύστημα LiDAR με δυνατότητα τρισδιάστατης χαρτογράφησης (χωρίς περιστροφή του αισθητήρα) με αποτελεσματικό μέγιστο εύρος 6 μέτρων. Ο αισθητήρας είναι εξοπλισμένος με μια θύρα USB παράλληλα με μια θύρα UART / SPI / i2C μέσω της οποίας μπορεί να πραγματοποιηθεί επικοινωνία μεταξύ του αισθητήρα και ενός μικροελεγκτή.

Το iLidar σχεδιάστηκε για να ταιριάζει σε όλους και τα χαρακτηριστικά που σχετίζονται με το LiDAR το καθιστούν ελκυστικό για τους κατασκευαστές.