Επισκόπηση πλακέτων plc και διάφορων πλακέτων arduino

Το Arduino κυκλοφόρησε για πρώτη φορά το 2005 με στόχο να προσφέρει έναν χαμηλού κόστους και εύκολο τρόπο για αρχάριους και επαγγελματίες να δημιουργήσουν συσκευές που αλληλεπιδρούν με το περιβάλλον τους χρησιμοποιώντας αισθητήρες και ενεργοποιητές.

Πριν από την εισαγωγή του Arduino, ο ενσωματωμένος σχεδιασμός θεωρήθηκε ως ένα πολύπλοκο θέμα και οι χόμπι (ή οι μηχανικοί) έπρεπε να βρουν έναν επαγγελματία για να πάρουν ένα μοντέλο εργασίας για το πρόβλημά τους. Όπως εάν θέλετε έναν απλό εκτυπωτή 3D, τότε πρέπει να λάβετε επαγγελματική βοήθεια, καθώς υπάρχουν χιλιάδες ελεγκτές με το συμβατό IDE τους. Και ο χομπίστας δεν μπορεί να μάθει για όλους τους μικροελεγκτές και τους τρόπους προγραμματισμού τους. Αυτή η κατάσταση τελείωσε όταν καθιερώθηκε το καθολικά αποδεκτό ARDUINO. Και με αυτό, οι χομπίστες ή οι μηχανικοί μπορούν να σχεδιάσουν και να αναπτύξουν τα δικά τους έργα χωρίς πολύ επαγγελματική βοήθεια.

Και ο λόγος για τον οποίο έγινε τόσο παγκοσμίως αποδεκτός επειδή είναι μια πλατφόρμα ηλεκτρονικών ανοιχτού κώδικα βασισμένη σε εύχρηστο υλικό και λογισμικό. Οι πίνακες Arduino είναι σε θέση να διαβάσουν εισόδους όπως φως σε έναν αισθητήρα, ένα δάχτυλο σε ένα κουμπί και να το μετατρέψουν σε προγραμματιζόμενη έξοδο όπως ενεργοποίηση κινητήρα, ενεργοποίηση LED και δημοσίευση κάτι στο διαδίκτυο.

Με την πάροδο των ετών το Arduino έχει γίνει πιο δημοφιλές και με αυτό αναπτύχθηκαν πολλές προηγμένες σανίδες με παρόμοιους σκοπούς όπως το Raspberry PI, το Panda κ.λπ. Το Arduino χρησιμοποιείται ως εγκέφαλος σε χιλιάδες έργα, από καθημερινά αντικείμενα έως σύνθετα επιστημονικά όργανα. Οι μαθητές, οι χομπίστες, οι καλλιτέχνες, οι προγραμματιστές και οι επαγγελματίες σε όλο τον κόσμο έχουν συγκεντρωθεί σε αυτήν την πλατφόρμα ανοιχτού κώδικα και έχουν αναπτύξει πολλά έργα συγκεντρώνοντας έτσι μια απίστευτη ποσότητα γνώσεων που μπορεί να βοηθήσει πολύ τους αρχάριους και τους ειδικούς.

Με τη συσσωρευμένη γνώση και την πρόσφατη εισαγωγή του IoT, η διαφημιστική εκστρατεία για τον Arduino έκανε ένα άλλο βήμα προς τα εμπρός, καθιστώντας έτσι ένα απαραίτητο εργαλείο μάθησης για μηχανικούς και χομπίστες. Τώρα η πλακέτα Arduino άρχισε να αλλάζει για να προσαρμόζεται στις νέες ανάγκες και προκλήσεις, όπως εφαρμογές IoT, φορετή, τρισδιάστατη εκτύπωση, ενσωματωμένα περιβάλλοντα και τέλος PLC (Προγραμματιζόμενος Λογικός Ελεγκτής). Εδώ σε αυτό το άρθρο, θα μάθουμε για το Τι είναι το PLC και πώς το Arduino μπορεί να χρησιμοποιηθεί ως PLC.

Εισαγωγή στο PLC (Προγραμματιζόμενος Λογικός Ελεγκτής)

Αρχικά, ας καταλάβουμε τον όρο Industrial Automation πριν πάμε για PLC. Όπως όλοι γνωρίζουμε ότι η χρήση μηχανών για εργασία σε βιομηχανίες είναι πιο οικονομική από ό, τι η χρήση ανθρώπων, δεδομένου ότι τα μηχανήματα δεν χρειάζονται χρήματα, διακοπές ή διαλείμματα, οπότε αν τα μηχανήματα χρησιμοποιούνται στη θέση των ανθρώπων από ότι οι βιομηχανίες μπορούν να παράγουν τα προϊόντα τους 24 * 7 χωρίς πρόβλημα. Τώρα, αυτή η εγκατάσταση αντικατάστασης ανθρώπων με μηχανήματα ή ρομποτικούς βραχίονες ονομάζεται Industrial Automation.

Το PLC είναι μια μονάδα ελεγκτή ειδικά σχεδιασμένη για τη λειτουργία των μηχανημάτων που χρησιμοποιούνται για βιομηχανικό αυτοματισμό. Είναι σχεδιασμένα να είναι αξιόπιστα σε σκληρά βιομηχανικά περιβάλλοντα (όπως ακραίες θερμοκρασίες, υγρές, υγρές, σκονισμένες συνθήκες). Οι εφαρμογές PLC είναι ορατές στη γραμμή συναρμολόγησης του εργοστασίου παραγωγής, σε μια μονάδα επεξεργασίας μεταλλεύματος, σε ρομποτική συγκόλληση, σε σκάλισμα CNC κ.λπ. Δεδομένου ότι αυτός ο εξοπλισμός έχει σχεδιαστεί για υψηλή απόδοση και το ανθεκτικό περιβάλλον, είναι δαπανηροί τόσο για την εγκατάσταση όσο και για την επισκευή.

Το PLC (Programmable Logic Controller) έχει πολλές δυνατότητες παρόμοιες με τον προσωπικό μας υπολογιστή στο σπίτι. Και οι δύο διαθέτουν μονάδα τροφοδοσίας, CPU (Κεντρική μονάδα επεξεργασίας), θύρες εισόδων και εξόδων (I / O), μνήμη RAM και ROM και λογισμικό ελέγχου. Η μεγαλύτερη διαφορά μεταξύ των δύο είναι ότι το PLC μπορεί να εκτελεί διακριτές και συνεχείς λειτουργίες σε ένα σκληρό περιβάλλον που δεν μπορεί να κάνει ένας υπολογιστής. Μπορείτε επίσης να διαβάσετε τη διαφορά μεταξύ PLC και μικροελεγκτή για να δείτε μια επισκόπηση της σύγκρισής του με τους μικροελεγκτές.

Υπάρχουν πολλοί διαφορετικοί τύποι PLC στην αγορά σύμφωνα με τις απαιτήσεις του πελάτη. Παρόλο που υπάρχουν πολλοί τύποι PLC, ακολουθούν συγκεκριμένα πρότυπα ώστε ο χρήστης να επιλέγει εύκολα.

Βασική λειτουργία του PLC

Για την κατανόηση της βασικής λειτουργίας PLC ας υποθέσουμε ένα απλό παράδειγμα όπως φαίνεται παρακάτω.

Ας πούμε σε αυτή τη ρύθμιση ότι πρέπει να ανάβουμε τον λαμπτήρα για τα πρώτα πενήντα δευτερόλεπτα και να σβήσουμε τον λαμπτήρα για τα επόμενα είκοσι δευτερόλεπτα, τότε πρέπει να χρησιμοποιήσουμε το διακόπτη στο κύκλωμα για να κλείσουμε και να ανοίξουμε συνεχώς τον βρόχο. Αυτή είναι μια απλή αλλά πολύ κουραστική εργασία για έναν άνθρωπο και δεν είναι οικονομικά αποδοτικό να αγοράζετε ένα ρελέ χρονοδιακόπτη για αυτόν τον τύπο ζητήματος κάθε φορά. Σε όλες αυτές τις περιπτώσεις μπορούμε να χρησιμοποιήσουμε ένα μόνο PLC για να λύσουμε το πρόβλημα.

Εδώ μπορείτε να δείτε ότι ένα PLC είναι συνδεδεμένο στο βρόχο της εγκατάστασης διατηρώντας παράλληλα τον διακόπτη κλειστό. Μπορούμε να χρησιμοποιήσουμε τον προγραμματισμό για να ρυθμίσουμε το χρονόμετρο για το PLC στο κύκλωμα. Μόλις ολοκληρωθεί, το PLC μπορεί να κλείσει και να ανοίξει συνεχώς τον βρόχο που αντικαθιστά την ανάγκη ανθρώπινης παρέμβασης. Μόλις το PLC αρχίσει να εκτελεί το πρόγραμμα, δεν θα σταματήσει μέχρι να δοθεί διακοπή.

Αυτό είναι απλώς μια απλή ρύθμιση και ένα PLC έχει τη δυνατότητα να ελέγχει πολύ μεγαλύτερες και πιο περίπλοκες διαδικασίες όπως PWM control, Sensing, κλπ. Ένα PLC είναι συνήθως σχεδιασμένο με τρόπο για τον πελάτη, έτσι ώστε να μπορεί να προσαρμόσει το Η λειτουργία PLC εξαρτάται από την εφαρμογή και την ανάγκη.

Διάγραμμα μπλοκ PLC

Τώρα ας δούμε τις σημαντικές ενότητες που υπάρχουν στο PLC.

Μονάδα τροφοδοσίας ρεύματος: Αυτή η μονάδα τοποθετείται μερικές φορές ως ξεχωριστή ρύθμιση όπως ένας προσαρμογέας και σε άλλες περιπτώσεις, θα σχεδιαστεί απευθείας στο κύριο PCB. Η λειτουργία της μονάδας είναι να παρέχει την απαιτούμενη ισχύ σε ολόκληρη τη ρύθμιση PLC (Προγραμματιζόμενος Λογικός Ελεγκτής). Η μονάδα είναι ένας μετατροπέας που μετατρέπει τη διαθέσιμη ισχύ εναλλασσόμενου ρεύματος σε ισχύ DC που απαιτείται από τη CPU και άλλες μονάδες. Συνήθως, το PLC λειτουργεί σε ράγα ισχύος 12V και 24V.

Κεντρική μονάδα επεξεργασίας: Αυτή η ενότητα είναι η πιο προστατευμένη καθώς αποτελεί τον πυρήνα της λειτουργίας για ολόκληρο το PLC. Η μονάδα CPU αποτελείται από μικροεπεξεργαστή ή μικροελεγκτή, μνήμη προγράμματος, μνήμη flash & μνήμη RAMS. Η μνήμη Flash ή η μνήμη ROM αποθηκεύουν το λειτουργικό σύστημα, το πρόγραμμα οδήγησης και το πρόγραμμα εφαρμογών. Η μνήμη RAM χρησιμοποιείται από τον μικροεπεξεργαστή για πρόσβαση σε δεδομένα και πληροφορίες.

Η λειτουργία της CPU είναι να εκτελεί το πρόγραμμα που είναι αποθηκευμένο στη μνήμη και να ενεργεί σύμφωνα με τις γραπτές οδηγίες. Έτσι βασικά η CPU διαβάζει τα δεδομένα εισόδου από αισθητήρες για επεξεργασία και τελικά στέλνει την κατάλληλη απόκριση βάσει του προγράμματος.

Μονάδα εισόδου και εξόδου: Η μονάδα εισόδου χρησιμοποιείται για τη δημιουργία σύνδεσης μεταξύ διαφόρων αισθητήρων και πληκτρολογίων με την CPU και η μονάδα εξόδου χρησιμοποιείται από τον επεξεργαστή για την παροχή απόκρισης στον έξω κόσμο.

Μονάδα προγραμματισμού συσκευής: Αυτή η ενότητα χρησιμοποιείται για τη δημιουργία επικοινωνίας μεταξύ υπολογιστή και PLC. Η βασική λειτουργία είναι ο επαναπρογραμματισμός του μικροεπεξεργαστή PLC.

Τύποι PLC (Προγραμματιζόμενος ελεγκτής λογικής)

Το PLC χωρίζεται σε δύο τύπους, δηλαδή σταθερό (ή συμπαγές PLC) και αρθρωτό PLC.

1. Συμπαγές ή σταθερό PLC: Είναι συνήθως PLC χαμηλού επιπέδου που είναι δημοφιλές σε πολλές βιομηχανίες. Το Compact PLC έχει σταθερό αριθμό μονάδων I / O και εξωτερικές κάρτες I / O και δεν μπορούν να επεκταθούν αργότερα για να κάνουν μια πιο περίπλοκη εγκατάσταση. Μπορείτε να δείτε ένα σταθερό PLC στο παρακάτω σχήμα.

2. Modular PLC: Το Modular PLC επιτρέπει πολλαπλές επεκτάσεις στοιβάζοντας παράλληλα «Modules». Οι θύρες εισόδου / εξόδου του αρθρωτού PLC μπορούν να αυξηθούν για πιο περίπλοκες λειτουργίες στον κλάδο. Το Modular PLC είναι επίσης ευκολότερο στη χρήση, επειδή κάθε στοιχείο είναι ανεξάρτητο το ένα από το άλλο. Αυτός ο τύπος PLC είναι δημοφιλής σε πολλές βιομηχανίες

Arduino vs PLC (Προγραμματιζόμενος ελεγκτής λογικής)

Όπως αναφέραμε νωρίτερα, οι σημαντικές ενότητες ενός PLC είναι παρόμοιες με έναν υπολογιστή (Personal Computer) και μοιάζουν ακόμη περισσότερο με τους υπολογιστές μονού πίνακα όπως το Arduino. Έτσι εσωτερικά σε ένα συγκεκριμένο επίπεδο η λειτουργία τόσο του PLC όσο και του Arduino είναι το ίδιο και μπορούμε να χρησιμοποιήσουμε αυτό το Arduino για να σχεδιάσουμε ένα PLC (Προγραμματιζόμενος ελεγκτής λογικής). Τα Arduino PLC υπάρχουν ήδη στην αγορά και είναι διαθέσιμα φθηνότερα σε σύγκριση με τα συμβατικά PLC. Έτσι το Arduino-PLC γίνεται δημοφιλές αυτές τις μέρες και οι εφαρμογές του θα αυξηθούν περισσότερο στο μέλλον. Αυτές είναι ορισμένες διαφορές μεταξύ του Arduino PLC & συμβατικού PLC και μερικές από αυτές αναφέρονται παρακάτω.

Arduino PLC	PLC (Προγραμματιζόμενος ελεγκτής λογικής)
Απαιτούνται εξωτερικά εξαρτήματα για να λειτουργήσουν ως PLC	Δεν χρειάζεται επιπλέον εξωτερικά εξαρτήματα
Παγκόσμια αποδεκτή	Προωθείται κυρίως στις βιομηχανίες
Χαμηλό κόστος	Υψηλό κόστος
Πρέπει να μάθετε βασικό προγραμματισμό για να ξαναγράψετε το πρόγραμμα Arduino	Χρειάζεται μόνο βασική τεχνική λειτουργίας για τον επαναπρογραμματισμό του PLC
Ο επαναπρογραμματισμός είναι σχετικά δύσκολος	Ο επαναπρογραμματισμός είναι σχετικά εύκολος
Ικανοποιητική απόδοση	Υψηλή απόδοση
Δεν μπορεί να λειτουργήσει σε σκληρές συνθήκες	Μπορεί να λειτουργήσει σε σκληρές συνθήκες
Μικρό και μικρό	Ογκώδες και βαρύ
Η στοίβαξη δεν μπορεί να χρησιμοποιηθεί για την προώθηση της λειτουργίας PLC του Arduino PLC	Η στοίβαξη μπορεί να χρησιμοποιηθεί για την προώθηση της λειτουργίας PLC του κανονικού PLC
Περισσότερες επιλογές επικοινωνίας	Λιγότερες επιλογές επικοινωνίας
Εύκολη αντικατάσταση και επισκευή	Δύσκολο να αντικατασταθεί και να επισκευαστεί
Μικρότερες επιλογές για επιλογή	Πολλές επιλογές για επιλογή

Τώρα ας συζητήσουμε εν συντομία για δημοφιλή PLC που βασίζονται σε Arduino που είναι επί του παρόντος στην αγορά.

1. Industrial Shields Arduino PLC

Η Industrial Shields είναι μια δημοφιλής εταιρεία που παρέχει ασπίδες PLC με βάση το Arduino για πολλές βιομηχανικές εφαρμογές. Οι ασπίδες που χρησιμοποιούνται ευρέως συζητούνται σύντομα παρακάτω.

Βιομηχανικές ασπίδες ARDBOX:

Το ARDBOX είναι ένα PLC με βάση το Arduino και έχει σχεδιαστεί για μικρές και μεσαίες βιομηχανικές εφαρμογές. Η εικόνα του ARDBOX φαίνεται παρακάτω.

Το ARDBOX έχει σχεδιαστεί με βάση το ARDUINO LEONARO, οπότε βασικά, όλες οι τεχνικές προδιαγραφές του ARDBOX είναι προδιαγραφές LEONARO. Τα βασικά χαρακτηριστικά και οι τεχνικές προδιαγραφές του ARDBOX δίνονται παρακάτω.

Τάση εισόδου	12Vor 24V
Ονομαστική ισχύς	30Watt
Μέγιστο ρεύμα	1.5Α
Ταχύτητα ρολογιού	16MHz
Μέγεθος	100x45x115 mm
Γλώσσα προγραμματισμού	Arduino IDE.
Μνήμη Flash	32KB εκ των οποίων 4KB χρησιμοποιούνται από το bootloader
SRAM	2,5 KB
EEPROM	1KB
Διαβιβάσεις	I2C - USB - RS232 - RS485 - SPI - TTL
ΣΥΝΟΛΟ σημεία εισαγωγής	10
ΣΥΝΟΛΙΚΑ σημεία εξόδου	10
Απομονωμένη έξοδος PWM	έως 24Vdc Μέγιστο: 70 mA Γαλβανική απομόνωση Προστατευμένη δίοδος για ρελέ Ονομαστική τάση: 24Vdc

Βιομηχανικές ασπίδες M-Duino:

Το M-DUINO είναι ένα PLC με βάση το Arduino και έχει σχεδιαστεί για μικρές και μεσαίες βιομηχανικές εφαρμογές. Η εικόνα του PLC φαίνεται παρακάτω.

Το M-DUINO έχει σχεδιαστεί με βάση την πλακέτα ARDUINO MEGA, οπότε όλες οι τεχνικές προδιαγραφές της πλακέτας MEGA είναι προδιαγραφές M-DUINO. Τα βασικά χαρακτηριστικά και οι τεχνικές προδιαγραφές του M-DUINO δίνονται παρακάτω.

Τάση εισόδου	12V ή 24V
Ονομαστική ισχύς	40Watt
Μέγιστο ρεύμα εξόδου	0,5Α
Ταχύτητα ρολογιού	16MHz
Μέγεθος	101x119x70mm
Γλώσσα προγραμματισμού	Arduino IDE.
Μνήμη Flash	32KB εκ των οποίων 0,5KB χρησιμοποιούνται από το boot loader
SRAM	2KB
EEPROM	1KB
Διαβιβάσεις	I2C1 - Θύρα Ethernet - USB - RS485 - SPI - (3x) Rx, Tx (καρφίτσες Arduino)
ΣΥΝΟΛΟ σημεία εισαγωγής	13,26,36
ΣΥΝΟΛΙΚΑ σημεία εξόδου	8,16,22
Απομονωμένη έξοδος PWM	24Vdc (3,6,8) Μέγιστο: 70 mA

2. PLDuino Arduino PLC

Το PLDuino είναι ένας προγραμματιζόμενος ελεγκτής λογικής ανοιχτού κώδικα Arduino (PLC) από την Digital Loggers που διατίθεται στην αγορά για περίπου 150 $. Αυτό το PLC συνδυάζει το Arduino Mega (ATmega2560) με τη μονάδα Wi-Fi ESP8266 και μια οθόνη αφής TFT 2,4 ιντσών, για να το καταστήσει κατάλληλο για βιομηχανικές εφαρμογές IoT και άλλες εργοστασιακές ρομποτικές εφαρμογές

Το PLDuino μπορεί να προγραμματιστεί εύκολα χρησιμοποιώντας ένα απλό καλώδιο USB, μαζί με το δημοφιλές Arduino IDE, το PLDuino μπορεί επίσης να προγραμματιστεί χρησιμοποιώντας Lua, GNU ή ακόμα και AVR Studio. Το PLDuino παρέχει επίσης κωδικούς επίδειξης και βιβλιοθήκες για να βοηθήσει τους αρχάριους να ξεκινήσουν γρήγορα την ανάπτυξη. Για προχωρημένους χρήστες, το PLDuino κατέστησε επίσης δυνατή την εμφάνιση του εξωφύλλου και την εξερεύνηση μέσα στο PLC, έτσι ώστε να προσαρμόσει το υλικό όπως απαιτείται για την εφαρμογή τους, τα πλήρη σχήματα και οι προδιαγραφές συστατικών είναι επίσης διαθέσιμα στο διαδίκτυο. Οι πλήρεις προδιαγραφές του PLDuino παρουσιάζονται στην παρακάτω εικόνα

3. Controllino Arduino PLC

Το Controllino δεν είναι παρά ένα βιομηχανοποιημένο Arduino. Συνδυάζει την ευελιξία και τη φύση ανοιχτού κώδικα του οικοσυστήματος Arduino με την ασφάλεια και την αξιοπιστία PLC βιομηχανικής ποιότητας.

Η εταιρεία παρέχει τρεις ενότητες που έχουν σχεδιαστεί με βάση τρεις πίνακες Arduino.

Έλεγχος MINI:

Είναι σχεδιασμένο στην πλακέτα Arduino Uno.

Τάση εισόδου	12V ή 24V
Θερμοκρασία λειτουργίας	5ºC έως 55ºC
Μέγιστο ρεύμα ρελέ	6Α
Ταχύτητα ρολογιού	16MHz
Μέγεθος	36x90x60 mm
Γλώσσα προγραμματισμού	Arduino IDE.
Μνήμη Flash	32KB εκ των οποίων 0,5KB χρησιμοποιούνται από το boot loader
SRAM	2KB
EEPROM	1KB
Διαβιβάσεις	I2C1– USB - SPI
ΣΥΝΟΛΟ σημεία εισαγωγής	8
ΣΥΝΟΛΙΚΑ σημεία εξόδου	8

Controllino MAXI:

Αυτό έχει σχεδιαστεί σε μικροελεγκτή ATMEGA2560 Atmel ή στον πίνακα Arduino Mega.

Τάση εισόδου	12V ή 24V
Θερμοκρασία λειτουργίας	0ºC έως 55ºC
Μέγιστο ρεύμα ρελέ εξόδου	6Α
Ταχύτητα ρολογιού	16MHz
Μέγεθος	72x90x62mm
Γλώσσα προγραμματισμού	Arduino IDE
Μνήμη Flash	256 KB
SRAM	8KB
EEPROM	4KB
Διαβιβάσεις	I2C1, θύρα Ethernet, USB, SPI
ΣΥΝΟΛΟ σημεία εισαγωγής	12
ΣΥΝΟΛΙΚΑ σημεία εξόδου	12, έξοδος ρελέ-10

Controllino Mega:

Το Mega PLC έχει σχεδιαστεί σε μικροελεγκτή ATMEGA2560 Atmel ή σε πλακέτα Arduino Mega.

Τάση εισόδου	12V ή 24V
Θερμοκρασία λειτουργίας	0ºC έως 55ºC
Μέγιστο ρεύμα ρελέ εξόδου	6Α
Ταχύτητα ρολογιού	16MHz
Μέγεθος	107x90x62mm
Γλώσσα προγραμματισμού	Arduino IDE
Μνήμη Flash	256 KB
SRAM	8KB
EEPROM	4KB
Διαβιβάσεις	I2C1, θύρα Ethernet, USB, SPI
ΣΥΝΟΛΟ σημεία εισαγωγής	21
ΣΥΝΟΛΙΚΑ σημεία εξόδου	24, έξοδος ρελέ-16

Πλεονεκτήματα του Arduino PLC

• Μπορεί να αγοραστεί με χαμηλό κόστος.
• Μπορεί να προγραμματιστεί χρησιμοποιώντας το λογισμικό Arduino IDE.
• Υψηλή συμβατότητα.
• Υψηλό δωμάτιο για προσαρμογές.
• Εύκολη αντικατάσταση σε σύγκριση με το συμβατικό PLC.

Μειονεκτήματα του Arduino PLC

• Πολύ λίγες επιλογές είναι διαθέσιμες για επιλογή.
• Δεν είναι κατάλληλο για εφαρμογές μεγάλης κλίμακας.
• Ευαίσθητο σε σύγκριση με το συμβατικό PLC.
• Απαιτείται περισσότερη συντήρηση.
• Λιγότερο επαγγελματίας.